ASM固晶系统的控制逻辑与逻辑设计

2020-07-25 09:04:19

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一、固晶系统的控制逻辑

本文固晶系统实例的运动控制部分，其驱动硬件包括8个步进电机、12伺服电机和4个直线电机，输出执行机构有24个点，输入检测传感器有18个点。整个设备的运动由手动调机、摇杆操作、系统复位、单步运动和自动运行等组成，运动逻辑系统的组成如图7所示。手动调机的设计是为了方便调试人员维修设备，摇杆操作是为了晶框的移动更加方便，系统复位则是整个设备的输出点位和电机等执行机构回到原点与安全位置，单步运动是为了控制单颗晶元的贴装准确度而设置的方便试机的操作，自动运行则是无需人为操作的全自动固晶。

ASM固晶机系统

固晶机运动控制系统组成

此外，手动调机由点胶头1、点胶头2、吸晶、固晶、进料和出料的众多小段逻辑组成，共有63条，手动调机的操作页面如图8所示。各个小段逻辑是整机运动的部分动作，相当于把整机的逻辑按照机构随意取其中的某些段做成单个动作。

ASM固晶机系统

手动调试的动作

固晶运动系统包含2组点胶定位的双轴平面移动阵列机构平台，1组固晶的双轴平面移动阵列机构平台，1组晶元的目标位置搜索并动态计算的双轴位置移动机构平台等部分，这4组平台组成了固晶系统的逻辑难的部分。对固晶机运动系统进行逻辑对象划分，如表1所示。

表1运动逻辑对象划分

ASM固晶机系统

二、固晶系统逻辑设计

1、点胶机构和平台运动设计实例

鉴于固晶运动控制的复杂性和本文篇幅有限，本文仅对取点胶机构和点胶平台的设计进行说明。点胶机构负责点胶，点胶平台负责移动胶杯，二者相互配合组成固晶机的点胶系统。点胶机构的动作逻辑流程图如图6-11所示。点胶逻辑对象的运动过程由上下点胶和左右摆动共同完成，点完胶水后和平台交互，平台移动，往复循环，直到平台位置走完。

点胶平台逻辑对象的动作流程图如图9所示，点胶逻辑对象使能点胶平台移动时，伴随着CCD视觉摄像机的移动，运动平台做准确定位。2个点胶逻辑对象和2个双轴定位平台对象，其对应之间存在着使能引脚的交互。

ASM固晶机系统

点胶机构逻辑流程

ASM固晶机系统

点胶平台逻辑流程图

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